強國配micro:bit的小車8 (麥昆專車 Maqueen Plus)

Maqueen Plus - 麥昆專車

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麥昆專車基礎資料(台灣賣家分享)

麥昆專車官方教學資料

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KSB045搖桿積木 控 麥昆Plus

運用 micro:bit[廣播]功能 →群組 及 數字廣播

左側搖桿、右側按鈕

KSB045 pin Doc

X=P1 Y=P2 [類比] / 紅 黃 綠 白 [數位] A鍵、B鍵 其值 未按住=1 / 按住=0

類比理論範圍=0~1023 實測值的變化[類比] 1-1021

中位值 511±20 

控制演進 參照 [強國配micro:bit的小車4 (麥昆小車 Maqueen Lite)]

遙桿無段控制車子[類比處理]

模式2

遙控發射255模式:makecode分享 / 本站hex檔下載

Maqueen Plus 擴展積木:https://github.com/kodorobot/MaqueenPlus

 Plus車子255接收動作:makecode分享 / 本站hex檔下載 

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循跡探究

麥昆專車 有6個循跡感測器,數位訊號 或 類比訊號(灰度值) 均有提供積木。

其中 L2 L1 R1 R2 四個感測器等距在中間,L3 R3 二個比較外側。

入門者最好由 數位訊號 開始學習如何控制循跡

依感測器了解 車與線 位置,線在中間 L1 R1 以直線方式前進, 於 L2 R2 小修正,L3 R3 強制轉正。

L3 L2 L1 R1 R2 R3 黑線位置
正中間
左一點點
右一點點
左一些
右一些
太左
太右

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練習: 類比值模式, 4個感測器[歸一化] 0~4000

x = ( L2*-3 + L1*-1 + R1*1 + R2*3 ) / ( L2 + L1 + R1 + R2 )

x 範圍 -2 ~ +2 下列程式: -2 ~ -1.68 與 1.68 ~ 2 做轉正修訂

第1次按A鍵=歸一化校正 ,第2次按A鍵=循跡動作

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P控制 (比例)

第1次按A鍵=歸一化校正 ,

第2次按A鍵=第1組參數 循跡動作,第3次按A鍵=第2組參數  第4次回到第1組參數 循跡動作

X= -1.68 ~ +1.68

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kP= 0 ~ 100 ,如果 kP=100 速度到 PWM=198  X= -1.53 ~ +1.53

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重新擬定 位置比例調轉速差! kP=0 於筆者測試車 車速=48 可能出軌,kP=100 車速=96未出軌,容易卡邊修正作業  循跡過程車速 快、慢變化。

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PI控制

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PD控制

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PID控制

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Last modified: Thursday, 15 October 2020, 9:56 PM