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認識
搭配硬體的Blockly
micro:bit物件設計教學用途
以Blockly語言及運算思維方法由實作而踏實
程式語言入門 Python
maker該懂的程式語言 C
maker/自造-DC馬達 2輪[車] 玩玩看
本則 以 micro:bit 為控制主板,配能玩DC馬達擴展板及坊間常見1:48 TT馬達為設計發想。
案例1:
這車支撐用小輪 擺動側向力屬摩擦方式,所以個人改用10mm鐵珠 [自造]玩玩
3mm壓克力板材 圖檔分享:
這台附的尋跡感測器,有 數位DO / 類比AO 二種訊號 擇一選用
實測這款感測器 看到 黑色LED暗 / 白色LED亮 與地面距離 高達 45mm
以附的尋跡感測器 欲玩尋跡其高度必需調整!下圖為解決問題之一答
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案例2:
輪子選用[類樂高含TT馬達轉軸
類Lego十字軸轉接TT馬達 FreeCAD / STL <<目前以本中心[3D印表機]調的大小尺寸
將以3mm木板為車體,固定TT馬達以束帶方式,第3點支撐輪用10mm鐵珠模式,擴展板與麥輪車選用DF0548[共用]為條件
個人買的尋跡感測器用DF0548 實測 -需外接電源 與地面距離15mm 即有反應
圖檔分享:
- 整合雷切 SVG / DXF <<努力中...
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案例3:
上例以[束帶]固定車體,本例改用螺釘方式
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圖檔分享:
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擴展板使用 DF-Robot DF0548:
這擴展板經I2C通道,讓micro:bit 控4個DC馬達 及 8個角度伺服機。本例 控2個DC馬達!所以可用。
擴展網址: https://github.com/DFRobot/pxt-motor
這擴展板使用 PCA9685晶片處理,再加可處理DC馬達電流晶片。
M4 | M3 | M2 | M1 |
P0 / P1 | P2 / P3 | P4 / P5 | P6 / P7 |
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循線探討:
黑白色感測器(紅外線)
- 數位
- 1個
- 2個
- 3個
- 5個
- 類比
- 1個
- 2個
- 3個
- 4個
- 5個
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軌道控因:
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自造TT馬達小輪
如果依上列坊間類樂高輪子,輪徑約66.5mm ,使用TCR5000感測器 訊號接micro:bit 在控制車速PWM=48~59 即常出軌!且PWM=4X對TT馬達控制時近啟動值!不想換馬達情況及控制上能容易些?解決方式:就是改輪子大小。
輪胎皮選用[O型環 #316] o徑5.33mm 外徑32.25 內徑21.59
繪製3D列印接TT馬達的輪框
FreeCAD原始檔 | STL列印檔 <<可下載
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輪胎皮選用[O型環 #321] o徑5.33mm 外徑40.17 內徑29.51
FreeCAD原始檔 | STL列印檔 <<可下載
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案例3
配TCR5000感測器的雷射小物件
差位高板x2 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載
5孔固位感測器定板x1 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載
5組3D列印遮蔽蓋x1 FreeCAD原始檔|STL列印檔 <<可下載
控制感測器間格為14.5mm ,5個感測器 中心寛度 14.5x4=58mm
配小輪主板於上
驅動板固定架x2 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載
配 DF0548時需18650電池座
固定18650側板x2 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載
固定18650橫長板x1 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載
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5個數位訊號如何處理?
運用2進位分析狀態代碼
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案例4:
配CNY70紅外線開關感測器:
個人買到現成模組為5個1組 感測器間格18mm,5感測器中心寬度 18x4=72,所以感測器方向不宜延用上面方式,與地面距離不可超過10mm ,愈近愈OK。
前頸板_輪徑32 x2 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載
前頸板_輪徑40 x2 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載
CNY70模組固定板 x1 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載
案例: Super:bit電機板 用於 2020台中市大里家長協會 不分平台智慧循跡車競賽
循跡軌道 黒底白線、有直角 ,國中組路徑有分叉,想順利在軌道上前行最好選用5個感測器。
軌道上 有[障礙物],所以需[測距感測器] 自走一小段[盲人],再導入軌道中。
因為IO腳位太多了!為了循跡 暫時不用5x5LED 改接感測器用 P3 P4 P6 P7 P9
超音波測距感測器接 P8 ,筆者實測超音波容易有小雜訊!所以要有過濾機制。
測距小於2公分需再測距,當連續二次測距的距離均13公分以下,表示目前這值有效。
因LED不用,A鍵是前後跑對馬達熱身、B鍵有3種速度切換以聲音表達其速度
程式分享B | 本站下載<<可點選...
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案例5:
案例: DF0548電機板
板子上提供IO腳 與上super:bit不一樣,DF0548與CNY70感測器接腳 P16 P15 P14 P13 P12為循線訊號接線,於黑底白線有直角轉彎,按B鍵進人循線動作。
P8分接 HC-SR04超音波 Trig , 串10K電阻接 Echo
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TCRT5000紅外線反射感測模組
國內賣家 類比訊號
個人買到現成模組為5個1組 感測器間格17mm,5感測器中心寬度 17x4=68
前頸板_輪徑32 x2 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載
前頸板_輪徑40 x2 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載
TCRT5000模組固定板 x1 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載
案例: DF0548電機板 用於 2020台中市大里家長協會 不分平台循線智能車競賽 無解!
因為micro:bit 類比腳位 P0 P1 P2 P3 P4 P10 六選項,0548未提供 P3 P4 P10 這3接腳。
案例:Super:bit 尚可用! 所以感測器5只訊號接 P1 P2 P3 P4 P10,測距超音波 接 P8
確認感測器與micro:bit之間訊號傳送
適合 不分平台智慧循線車競賽
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3個類比訊號 程式