本則 以 micro:bit 為控制主板，配能玩DC馬達擴展板及坊間常見1:48 TT馬達為設計發想。

案例1:

國內賣家類樂高組合車體 Gmii.tw賣家 Gbot 

這車支撐用小輪 擺動側向力屬摩擦方式，所以個人改用10mm鐵珠 [自造]玩玩

3mm壓克力板材 圖檔分享:

• 整合雷切 SVG / DXF <<點選下載
1. 主板 FreeCAD / SVG 
2. 垂直板 FreeCAD / SVG
3. 定板 FreeCAD / SVG

這台附的尋跡感測器，有 數位DO / 類比AO 二種訊號 擇一選用

實測這款感測器 看到 黑色LED暗 / 白色LED亮 與地面距離 高達 45mm 

以附的尋跡感測器 欲玩尋跡其高度必需調整！下圖為解決問題之一答

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案例2:

輪子選用[類樂高含TT馬達轉軸

類Lego十字軸轉接TT馬達 FreeCAD / STL <<目前以本中心[3D印表機]調的大小尺寸

將以3mm木板為車體，固定TT馬達以束帶方式，第3點支撐輪用10mm鐵珠模式，擴展板與麥輪車選用DF0548[共用]為條件

個人買的尋跡感測器用DF0548 實測 -需外接電源 與地面距離15mm 即有反應

圖檔分享：

• 整合雷切 SVG / DXF <<努力中...

1. 車體主板： FreeCAD / SVG
2. 車體尾板： FreeCAD / SVG x2
3. 支撑輪板： FreeCAD / SVG
4. 支撑立板：使用上方= [案例1] 垂直板 及 定板
5. 電池座直板： FreeCAD / SVG 前端可接造型圖案
6. 電池後橫板： FreeCAD / SVG
   電池前橫板： FreeCAD / SVG
7. 車體後定板： FreeCAD / SVG
8. 車體前定板： FreeCAD / SVG
9. 二側裝飾版： 請您發揮！

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案例3:

上例以[束帶]固定車體，本例改用螺釘方式

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圖檔分享：

• 自造3D列印輪子 FreeCAD / STL <<有設備者可下載列印
• 整合雷切 SVG / DXF <<努力中...
1. 車體主板 : 已整合於上例圖中，增加不同固定方式，所以[案例2]的元件全用。
2. TT馬達立板 : FreeCAD / SVG x2

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擴展板使用 DF-Robot DF0548:

這擴展板經I2C通道，讓micro:bit 控4個DC馬達 及 8個角度伺服機。本例 控2個DC馬達！所以可用。

擴展網址： https://github.com/DFRobot/pxt-motor

這擴展板使用 PCA9685晶片處理，再加可處理DC馬達電流晶片。

純 PCA9685擴展板資料頁面 賣家之一

 

M4	M3	M2	M1
P0 / P1	P2 / P3	P4 / P5	P6 / P7

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循線探討：

黑白色感測器(紅外線)

• 數位
• 1個
• 2個
• 3個
• 5個
• 類比
• 1個
• 2個
• 3個
• 4個
• 5個

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軌道控因：

• 靜態
• 白底黑線 VS 黑底白線
• 線條型式 : 是否交叉、實線&虚線
• 動態
• 創意軌道
  2020規則 2019規則
  賣家軌道成品 軌道貼紙 軌道地圖
• 135mm方格 影印A3版 

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自造TT馬達小輪

如果依上列坊間類樂高輪子，輪徑約66.5mm ，使用TCR5000感測器 訊號接micro:bit 在控制車速PWM=48~59 即常出軌！且PWM=4X對TT馬達控制時近啟動值！不想換馬達情況及控制上能容易些？解決方式：就是改輪子大小。

輪胎皮選用[O型環 #316] o徑5.33mm 外徑32.25 內徑21.59 

繪製3D列印接TT馬達的輪框

FreeCAD原始檔 | STL列印檔 <<可下載

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輪胎皮選用[O型環 #321] o徑5.33mm 外徑40.17 內徑29.51

FreeCAD原始檔 | STL列印檔 <<可下載

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案例3

配TCR5000感測器的雷射小物件

差位高板x2 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載

5孔固位感測器定板x1 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載

5組3D列印遮蔽蓋x1 FreeCAD原始檔|STL列印檔 <<可下載

控制感測器間格為14.5mm ，5個感測器 中心寛度 14.5x4=58mm 

配小輪主板於上

驅動板固定架x2 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載

配 DF0548時需18650電池座 

固定18650側板x2 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載

固定18650橫長板x1 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載

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5個數位訊號如何處理？

運用2進位分析狀態代碼

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案例4:

配CNY70紅外線開關感測器：

個人買到現成模組為5個1組 感測器間格18mm，5感測器中心寬度 18x4=72，所以感測器方向不宜延用上面方式，與地面距離不可超過10mm ，愈近愈OK。

前頸板_輪徑32 x2 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載

前頸板_輪徑40 x2 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載

CNY70模組固定板 x1 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載

案例： Super:bit電機板 用於 2020台中市大里家長協會 不分平台智慧循跡車競賽

循跡軌道 黒底白線、有直角 ，國中組路徑有分叉，想順利在軌道上前行最好選用5個感測器。

軌道上 有[障礙物]，所以需[測距感測器] 自走一小段[盲人]，再導入軌道中。

因為IO腳位太多了！為了循跡 暫時不用5x5LED 改接感測器用 P3 P4 P6 P7 P9

超音波測距感測器接 P8 ，筆者實測超音波容易有小雜訊！所以要有過濾機制。

測距小於2公分需再測距，當連續二次測距的距離均13公分以下，表示目前這值有效。

因LED不用，A鍵是前後跑對馬達熱身、B鍵有3種速度切換以聲音表達其速度

程式分享A | 本站下載<<可點選

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案例5:

案例： DF0548電機板 

板子上提供IO腳 與上super:bit不一樣，DF0548與CNY70感測器接腳 P16 P15 P14 P13 P12為循線訊號接線，於黑底白線有直角轉彎，按B鍵進人循線動作。

純循線 程式分享|本站下載<<可點選

P8分接 HC-SR04超音波 Trig , 串10K電阻接 Echo

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TCRT5000紅外線反射感測模組

國內賣家 類比訊號

個人買到現成模組為5個1組 感測器間格17mm，5感測器中心寬度 17x4=68

前頸板_輪徑32 x2 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載

前頸板_輪徑40 x2 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載

TCRT5000模組固定板 x1 FreeCAD原始檔|雷切SVG檔 <<可下載

案例： DF0548電機板 用於 2020台中市大里家長協會 不分平台循線智能車競賽 無解！

因為micro:bit 類比腳位 P0 P1 P2 P3 P4 P10 六選項，0548未提供 P3 P4 P10 這3接腳。

案例：Super:bit 尚可用！ 所以感測器5只訊號接 P1 P2 P3 P4 P10，測距超音波 接 P8

確認感測器與micro:bit之間訊號傳送

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適合 不分平台智慧循線車競賽

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3個類比訊號 程式