一台車四個輪子四顆馬達玩法-micro:bit篇

如標題以 micro:bit要能控四個動力的[擴展板] ?

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2016 台中市列印版 資源 : 配合此教學網頁贈加許多3D列印件

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micro:bit 為[遙控端] 裝置間的溝通-遙控車子

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凱斯 KSB045 -類比遙桿

廣播方式: 

操做 定義︰

    • 廣播群組定義
    • 左側類比遙桿操作 XY二維得車子移動方向
    • 按住-紅色鈕 時,X之 左右 車子正反轉
    • 按住-白色鈕 時,Y之 車子 [純] 前後走
    • 按住-黃色鈕 時,Y值定 前後二組 那組動、X之左右擺動
    • 按住-綠色鈕 時,X值定 左右二組 那組動、Y之前後擺動

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資料流[文字廣播]擬定:

      • Nxxxxyyyy : 
        • N : 第一個字元表模式 N=常模
        • xxxx : 遙桿水平值 理論: 0-1023
        • yyyy : 遙桿垂直值 理論: 0-1023 
        • xy 4字元 : [數㥀轉文字]要滿足 4字元,所以加1000 後處理

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KSB045 遙控發射端

左側遙桿結構 屬[可變電阻] ,所以每隻遙桿的中位值 511 正負30 屬正常,類比值最小 0-20 、最大值 1003-1023   屬正常。

建議由 程式取得 [類比信號讀取]  KSB045左側遙桿接 P1 P2 [引腳] ,[序列] 方式輸出一行文字(文字組合),經 實際操作、監看數值變化了解每隻遙桿個性。

如:

第一隻遙桿 X:P2= 1023 510 2 / Y:P1= 2 533 1023

第二隻遙桿 X:P2= 1023 525 2 / Y:P1= 2 512 1023

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程式對應mapping方式處理 分享: makecode分享URL / hex檔 <<請點選

程式數線分段方式處理 分享: makecode分享URL / hex檔 <<請點選

上列程式依遙桿個性適時調參數 ?

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接收端=車子未加動力積木:

程式[對應方式] 練習: makecode分享URL / hex檔  <<請點選

程式[數線分段] 練習: makecode分享URL / hex檔  <<請點選

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Super:bit 為車子上擴展板,接收KSB045廣播︰

接線方式: 左前馬達=M1  / 右前馬達=M3 / 左後馬達=M2 / 右後馬達=M4

程式練習: makecode分享URL / hex檔 <<請點選

程式強化及大遙擺 [黃、綠]二功能 : makecode分享URL / hex檔 <<請點選

super:bit for mecan wheels

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Robo:bit 為車子上擴展板,接收KSB045廣播︰

接線方式: 左前馬達=M2B / 右前馬達=M1A / 左後馬達=M2A / 右後馬達=M1B

程式練習:  makecode分享URL hex檔 <<請點選

程式練習 V2.0 : makecode分享URL / hex檔 <<請點選

智高車架

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DF-Robot  DFR0548 車子上擴展板,接收KSB045廣播︰

擴展積木URL :  https://github.com/DFRobot/pxt-motor

接線方式: 左前馬達=M3 / 右前馬達=M2 / 左後馬達=M4 / 右後馬達=M1

3D列印 麥克納姆輪TT馬達

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程式練習: makecode分享URL  / hex檔 <<請點選

操作問題分析:

上列程式與中心偏位距離直接等於PWM,一般TT馬達2.5V以上才轉動,電機板最高電壓5V,使用鋰電池1個,最高電壓只有4.2V。所以1:1時慢至快變化區間小!

PWM擴大控制區

慢到快控制區間放大: 處理方式= 中位停止區間變小,慢到快的區間才能增大。所以求得TT馬達開始動PWM值要測試獲得! 遙控中位點允許值要多少?

操作手感 程經[程式處理]改良

makecode分享URL / hex檔 <<請點選 

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MbitBot為車子上擴展板,接收KSB045廣播︰

接線方式: 左前馬達=M1  / 右前馬達=M3 / 左後馬達=M2 / 右後馬達=M4

MbitBot的擴展積木:https://github.com/iCShopMgr/MbitBot

馬達控制積木 [ move Motor at port ] 數值由 -100~100,正值表示正轉,負值為反轉。

四個DC馬達測試小程式:

MbitBot測4 DC馬達程式

測試PWM 多少百分比馬達會動? 目前下列這台30%以上懸空4馬達會轉動,置地面加全車重量是 35%以上車會動。 測試程式hex檔

Mbitbot在麥輪車

遙控區間放大解碼程式:

makecode分享URL / hex檔 <<請點選

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3mm板材 雷切車體:

雷切3種馬達的車體,下方觀察

自造者-雷切車體by TT馬達:

原始設計檔

單台整合雷切 .svg格式 && .dxf格式 [3D轉平面,多線重覆] /  .rld格式.ai格式 <<四種檔可下載

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自造者-雷切車體by N20馬達:

原始設計檔

單台整合雷切 .svg格式 && .dxf格式 [3D轉平面,多線重覆] /  .rld格式 或 .ai格式 <<四種檔可下載

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自造者-雷切車體by 連續旋轉伺服機(大小同SG90):

原始設計檔

單台整合雷切 .svg格式 && .dxf格式 [3D轉平面,多線重覆] /  .rld格式 或 .ai格式 <<四種檔可下載

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micro:bit 擴展板=基板

        • Super:bit FreeCAD原始檔.dxf格式 [3D轉平面,多線重覆] /  .rld格式 或 .ai格式 <<四種檔可下載
        • Robot:bit FreeCAD原始檔.dxf格式 [3D轉平面,多線重覆] /  .rld格式 或 .ai格式 <<四種檔可下載
        • DFR0548 FreeCAD原始檔.dxf格式 [3D轉平面,多線重覆] /  .rld格式 或 .ai格式 <<四種檔可下載
        • KSB048 原始檔 / .dxf格式 [3D轉平面,多線重覆] /  .rld格式 或 .ai格式 <<四種檔可下載

上列DXF是3D模式轉 DXF 2D 所以 [多線重覆] 雷切前記得[處理→刪除重線]

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2輪車 自造玩玩看-方案2 二輪主板x2 = 4輪車?

雷切玩積木化

麥輪車1

麥輪車 左後方照

圖檔分享: 50-80-50

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圖檔分享: 45-90-45

    1. 案例2
    2. 案例3
        • 山形連接板x2 : FreeCAD / SVG
        • 下側主定板x1 : FreeCAD / SVG
        • 後續圖選用上列圖檔共用

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V7RC 坦克介面為左右雙遙桿,來控制麥車

運算思維:分析操作功能 及 實做

    • 坦克介面有 左 右 二搖桿,同凱斯遙桿 左側類比值為主力平面傳遞
    • 坦克介面 右側搖桿規劃成 9宮格 方式為功能切換
    • 9宮格 比 凱斯遙桿 右側四按鍵更多彈性?
    • 因為用 行動載具APP 所以資料傳送方式需先瞭解
    • V7RC 預備知識2個 連續旋轉伺服機 入門款車輛
      • 789 = XYX
      • 456 = RNG
      • 123 = XWX
    • 類同凱斯遙桿右側 \
    • DF0548 被V7RC控? 程式: makecode分享URL  / hex檔 <<請點選
    • 慢到快控制區間放大版 : makecode分享URL / hex檔 <<請點選

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    • Super:bit 被V7RC控? 接線方式: 左前馬達=M1  / 右前馬達=M3 / 左後馬達=M2 / 右後馬達=M4
      慢到快控制區間放大  makecode分享URLhex檔 <<請點選
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      • 789 =
        456 =
        123 =
  • 努力加油中

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現品:麥克納姆輪 (台灣商家 、 淘寶 ... ) 

賣家凱斯

賣家:全佑電腦

賣家:創意機器人-台南

賣家:宇宙機械人-台中

淘寶 相容樂高1

淘寶 迷你版 : 輝聲大師 引薦
for N20 mini麥輪
mini MCW2

淘寶 軸心同常見玩具輪-六角軸心

六角軸心玩具麥克納姆輪車

轉接軸 TT馬達與六角軸心轉接軸 FreeCAD / 3D列印檔stl格式 <<請下載

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KSB048 配 迷你麥輪 用 類樂高車體(捷達)

KSB048 擴展URL:  https://github.com/kaise-ksrobot/pxt-KSB048

配KSB045 接線方式: 左前馬達=M2A / 右前馬達=M1B / 左後馬達=M2B / 右後馬達=M1A

ksb048 馬達接腳示意圖

因為:小輪 配 N20減速馬達  6V 400RPM 

配KSB045 遙桿 / 程式練習: makecode分享URL / hex檔 <<請點選 

板上有樂高積木使用孔位,v1.0 孔距 16mm x 40mm 不易直接使用,所以自繪3D列印板:

KSB048主板 x1 = FreeCAD原始檔 / 3D列印檔 

板用橫腳 x2 = FreeCAD原始檔 / 3D列印檔 

mini Car

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V7RC 坦克介面為左右雙遙桿,來控制麥車? 應該有機會成功!

定義介面操作方式,左側同凱斯遙桿操作,右側類同按鍵 可行嗎?

目前遇到問題點:

KSB048擴展積木 與 藍牙功能 不相容

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配V7RC APP / 程式練習: makecode分享URL / hex檔 <<請點選 努力中...

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擴展板控4個DC馬達,尚可接角度伺服機8個。本篇先推移動多樣變化,後面接續玩什麼? 期待新分享文!!!

Last modified: Tuesday, 21 April 2020, 2:41 PM