miniPOW+micro:bit DIY履帶車及改玩具

miniPOW 功能認知:

miniPOW 提供獨立電源及 P0接[無源蜂鳴器]可切換開闢、 P0 P1 P2 供SVG的杜邦接腳,故車子動力採用[連續旋轉伺服機 (360度舵機)]。

.

DIY方向 設計思考 確認:

以FDM 3D印表機為主要數位實作物件,玩[履帶模式]車子 更好玩! 於 Thingiverse 有SMARS modular 及 7697用TANK GO 可參考。

車子 動力、電子物件大小、排列位置、接線模式 ... 初步擬定

數位實作與設計:

同7697 履帶列印件STL檔 << thingivers下載點,這台車每側19個,整車需求38個。

FreeCAD 繪製主車體及輪子...

主動輪 freeCAD原始檔列印用STL檔 <<點選下載

從動輪 freeCAD原始檔列印用STL檔 <<點選下載

履帶及輪子

車主體 freeCAD原始檔 、 列印用STL檔 <<點選下載

micro:bit履帶車01

測試i試跑影片FB<<點選觀看

理論上 旋轉伺服機 中位點=90度=1500 plus >>停止不動

一般連續旋轉伺服機 有 偏位! 有些物件上有調整孔可調中位點

rotation servo test1

按A鍵減少plus 按B鍵增加plus 經比對及觀察 求連續旋轉伺服機中位點程式分享<<選點 hex格式<<下載

.

rotation servo test2

上列 修訂函式方式 程式分享<<選點 hex格式<<下載

.

Rotation Servo Test 3

增加調整間格有 10 、5 、1 三種plus間格切換 由A+B鍵方法切換  程式分享<<選點 、  hex格式<<下載

.

遊戲規則擬定,日後政策導引!-簡報

規則車型向量圖 持球板也是攻擊?

.

實作:做中學 享受過程

內部15公分立方體 檢驗盒:

.svg分享 / DXF檔 <<點選下載 努力中...

.

方案1= 上列3D列印履帶車體為移動平台 + 設計上方機構 + 程式優化

.

方案2= 數位實作雷切車體 移動及攻防機構合為一設計 + 程式優化

設計步驟:

  1. 確認車體上需安置的元件及尺寸規格...
  2. 依功能及元件 發想 配置方式 ,建議手繪草稿
  3. 確認尺寸 及 預計組合型式 ,建議 CAD 組合圖
    組合圖1
    FreeCAD概略組合圖<<下載
  4. 組合圖來拆解雷切零件圖形並[向量圖模式繪製]
    原始檔 + Flattened SVG + autodesk DXF
  5. 雷切零件排列與佈稿,盡量減少廢料=節約美德!
  6. 實際組合測試、問題解決...累積經驗降低回上列步驟次數!
    Inkscape整合圖下載,新圖層上[繪雷彫圖],另存成 DXF
    RDworks 上 處理→[刪除重線]→...切3mm厚木板為車體
    前飾板 DXF / SVG 可加圖雷彫,用 2mm透明壓克力
    組裝建議:
    ass1
    ass2
    ass3
    ass4
    assOK
    .
  7. 車體機構確認後,進入實際操控如何精進? 程式優化? 遙控器優化?
    P0接舵機輪 / P1接左側連續旋轉伺服機 / P2接右側連續旋轉伺服機
    for KSB045 ?
    for V7RC : 坦克介面左右垂直方向為左右輪前後轉向 左側水平=後舵機
    makecode分享 / 本站hex檔下載
  8. 練習中確定戰鬥策略與自動程式段執行

.

.

高人分享 大作:

  miniPOW for micro:bit - WALL E

thingiverse 列印檔:

https://www.thingiverse.com/thing:3456871

GitHub 程式:

https://github.com/GeorgeChiou/miniPOW

Mason大師超音波實測分享文

https://shiun-robot.weebly.com/knowledge/-hc-sr04-4-pins-3-pins-microbit-pin?fbclid=IwAR3-fPqztXEoZh0VfgrgKCC00OZnT3OoqviwHImjixZ04jKQvguM5IC4X7M

.

資網版Wall-E

配合 George 大師 WALL-E造型 超音波上蓋:freeCAD原始檔 、 列印用STL檔 <<點選下載

.

.

mason 大師找到手機APP支援

mason FB分享

V7RC APP 依據 V7Idea 技術分享= micro:bit 與 V7RC智能遙控 Data Protocol

micro:bit接收 通道1 通道2 的值  轉向LED呈現 程式分享1  <<請點選

上列 makecode 分享 或 .hex檔 hex檔 for 2.00.026<<下載

程式說明:

藍牙接收APP 訊號,就 Data Protocol "#" 為資料封包 切割字元

 Data Protocol 長度20byte = 1+19,所以確認 [資料封包]=19字元 再接續[剖析]

剖析資料封包 前3個字是否為 SRT 或 SRV

            • SRT為APP[坦克介面]輸出資訊流 封包頭
            • SRV為APP[車輛介面]輸出資訊流 封包頭

正確封包頭再後續 [剖析]

剖析 出4組通道的 第1 第2 項之值,對應位置切出字元 到 變數

將取得字元 轉換 數值 

依數值 經 運算轉換對應 5x5LED 座標位置

資料分析

.svg 格式

V7RC protocol 說明.PDF <<下載

運算法改[對應]  程式分享 <<請點選  hex檔<<下載

未使用[伺服機] 經[專案設定]整理,初始[廣播]積木改用[藍牙]積木,尚需做一些設定!

或重新專案要與這APP對接,[廣播]積木改用[藍牙]積木外,右上專案設定

進入專案設定

改為[不需配對模式]

Ble 不需配對

才能與 V7RC中找到對應的板子。

[變數]重設定 程式分享2 <<請點選 、 hex檔 <<下載

藍牙連線 與 藍牙斷線 功能加入 程式分享3 <<請點選 、 hex檔<<下載

.

坦克模式-直覺左右二側[垂直]方向控二動力輪

V7RC 介面

SRT for V7RC

CH2 CH3

CH2 CH3 分析得

V7RC 左右二搖桿,推最上方 CH2、CH3 = 2000 ,下方=1000

二側輪分別動力,車前進 左輪=逆時針轉、右輪=順時針

控制訊號於前進為 + + / 車輪轉向要前進為 - +

.

.

mason大師 於 makecode 分享 V7RC_BASIC_Tank程式

 

V7RC 車輛介面 : 左側上下拉桿 控 前後 ,右側左右拉桿 控 轉向

.

V7RC 坦克介面: 左側上下左右 遙桿 控 車子進行情況

P0接左側 旋轉伺服機、 P1接右側 旋轉伺服機 修正程式makecode<<程式分享 本站hex<<下載

程式說明︰

上下左右二維度遙控 [運算思維]轉換成 左右二輪操作參數

          • 先確認[旋轉伺服機] 大於中位點為 那種轉向,小於中位點為另外轉向,在中位點為停止 3種狀態
          • 定義遙控 =前進=往後=自轉逆時針=自轉順時針
          • 左右二側旋轉伺服機 轉向與車子移動關係: ( cw=順時針轉向、 ccw=逆時針轉向)
            • 前進=左逆+右順 
            • 往後=左順+右逆
            • 自轉逆向=左順+右順
            • 自轉順向=左逆+右逆

.

            • 向前=Forward
            • 向後=Backward
            • 順時針旋轉,右旋 =clockwise rotation
            • 反時針向;反時鐘向;逆時針旋轉=counter-clockwise rotation
          • APP V7RC 資料傳送方向 1000到2000 中位點=1500 ,同一般伺服機plus控制方式
          • 暫以九宮格 數位化定義期待車的運行模式
            車運動方向
            svg格式
            .
          • 數線方式 描述控制點XY 與 左右二側輪 關係
            線性公式化推算
            原始SVG格式 | 路徑化svg格式
            .
          • 依上列控因組成[圖控程式]來操作左右旋轉伺服機

.

設定頁面

設定頁面

.

一般連續旋轉伺服機 90度 正負 20度轉速上比較明顯變化,所以運動曲線 設定後操作比較有感。

建議設定

.

使用APP 內定直線 取有效段數值

一般連續旋轉伺服機在中位點90度, 正負20度 範圍有明顯轉速差異。

以 1500plus 為中位點,比例計算 正負111plus 

micro:bit程式上來改為 正負200plus 方式及內定伺服機積木 makecode<<程式分享 本站hex<<下載 

micro:bit 上5x5LED 呈現車子動態情狀 makecode<<程式分享 本站hex<<下載

.

.

FPV車:加碼5.8G圖傳鏡頭到手機,手機端有增加接收器物件

mason大師 FB 實做影片

運用V7RC [自走車]功能影片分享

努力中 ...

角度伺服機上蓋:freeCAD019原始檔 、 列印用STL檔 <<點選下載

超音波上蓋:freeCAD019原始檔 、 列印用STL檔 <<點選下載

簡單上蓋:freeCAD019原始檔 、 列印用STL檔 <<點選下載

努力中 ...

.

風力仿生獸 玩具修改成電控

風力仿生獸玩具照

賣家之一

動力為 TT馬達 修改方案

對岸 kittenbot 分享 :

,

動力 小連續旋轉伺服機方案

.

.

從動齒輪a 41T : FreeCAD原始檔 ( 齒輪 & 構造孔 >差集處理 )、STL列印檔 <<可下載參考使用

※ 從動齒輪b 41T : FreeCAD原始檔 齒輪 & 構造孔 >交集處理 )STL列印檔 <<可下載參考使用

※ 主動齒輪a 27T : FreeCAD原始檔 齒輪 & 構造孔 >差集處理 )STL列印檔 <<可下載參考使用

主動齒輪a 33T : FreeCAD原始檔 齒輪 & 構造孔 >差集處理 )STL列印檔 <<可下載參考使用

 主動齒輪a 19T : FreeCAD原始檔 齒輪 & 構造孔 >交集處理 )STL列印檔 <<可下載參考使用 列印2件即可

中介齒輪c 17T : FreeCAD原始檔 齒輪 & 構造孔 >交集處理 )STL列印檔 <<可下載參考使用 列印2件即可

以上齒輪件,個人列印時 列印流量參數是用 90%

※動力外側 雷切 (馬造型) 板厚3mm 動力馬達於外側 27:41 (軸距34+1) freeCAD→InkscapeDXF <<下載參考使用

.

動力外側座 : FreeCAD原始檔STL列印檔 <<可下載參考使用 需要左右對稱

雷切 (牛造型) 板厚3mm InkscapeDXF <<下載參考使用

牛 及 馬 作品

.

動力內側座 : 單側19:17:41 三個齒輪,增加傳動軸距後[連續旋轉伺服機]才有空間可以轉向內側  FreeCAD原始檔STL列印檔 <<可下載參考使用 列印2件即可

雷切 (麋鹿造型) 板厚3mm InkscapeDXF <<下載參考使用

 

.

elk play

.

上2件 列印方式,個人運用45度斜角方式列印,可以免支撐。

動力內側雷切版? 尚在努力 

 努力中...

Last modified: Monday, 30 December 2019, 11:51 PM