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認識
搭配硬體的Blockly
micro:bit物件設計教學用途
以Blockly語言及運算思維方法由實作而踏實
程式語言入門 Python
maker該懂的程式語言 C
運算思維-控制點與車子移動
使用 實體遙桿或平面遙桿、傾斜角... 來表態 控制意念, 讓車子可以在平面上可以有 直線前後外,有大小彎曲,速度快慢 ... 操控。
定義 控制點與車子移動關係:
二個主動輪的車子移動模式:
- 左、右輪 往前轉 → 車子向前 二個輪子轉速相同條件
- 左、右輪 往後轉 → 車子向後 二個輪子轉速相同條件
- 左後、右前 轉動 → 車子 逆時針自轉 二個輪子轉速相同條件
- 左前、右後 轉動 → 車子 順時針自轉 二個輪子轉速相同條件
- 左停、右前轉動 → 車子 左輪成軸心逆時針轉
- 左前轉動、右停 → 車子 右輪成軸心順時針轉
- 左後轉動、右停 → 車子 右輪成軸心逆時針轉
- 左停、右後轉動 → 車子 左輪成軸心順時針轉
按鍵模式 十字方向排列:
1 | ||
3 | stop | 4 |
2 |
.
按鍵模式 9宮格法:
5 | 1 | 6 |
3 | stop | 4 |
7 | 2 | 8 |
.
↶ | ↑ | ↷ |
↺ | stop | ↻ |
⤷ | ↓ | ⤶ |
.
事件與2動力馬達控制,如馬達:
- 順時針方向最快轉速為 +255
- 逆時針方向最快轉速為 -255
車子向前行: L-255 R+255 ,在9宮格填 馬達控制數值表 如下:
L+0 R+255 | L-255 R+255 | L-255 R+0 |
L+255 R+255 | L+0 R+0 | L-255 R-255 |
L+255 R+0 | L+255 R-255 | L+0 R-255 |
.
25宮格推算馬達控制因 法則:
L+0 R+255 | L-127 R+255 | L-255 R+255 | L-255 R+127 | L-255 R+0 |
L+127 R+255 | L+0 R+127 | L-127 R+127 | L-127 R+0 | L-255 R-127 |
L+255 R+255 | L+127 R+127 | L+0 R+0 | L-127 R-127 | L-255 R-255 |
L+255 R+127 | L+127 R+0 | L+127 R-127 | L+0 R-127 | L-127 R-255 |
L+255 R+0 | L+255 R-127 | L+255 R-255 | L+127 R-255 | L+0 R-255 |
.
實務中 多數 直流減速馬達 PWM 0-150之間不會轉動,如果151開始微微轉,會動範圍151-255,可能203為中間轉速。
25格? 5x5 、 5=2+1+2 ,如馬達PWM 151-255 會動,可控因區段為 105 ,切2段為 150+53=203、203+52=255
L+0 R+255 | L-203 R+255 | L-255 R+255 | L-255 R+203 | L-255 R+0 |
L+203 R+255 | L+0 R+203 | L-203 R+203 | L-203 R+0 | L-255 R-203 |
L+255 R+255 | L+203 R+203 | L+0 R+0 | L-203 R-203 | L-255 R-255 |
L+255 R+203 | L+203 R+0 | L+203 R-203 | L+0 R-203 | L-203 R-255 |
L+255 R+0 | L+255 R-127 | L+255 R-255 | L+203 R-255 | L+0 R-255 |
.
49格 ? 7x7 、 7=3+1+3 ,如上馬達PWM 151-255 會動,可控因區段為 105 ,105/3=35 切3段為 150+35=185、185+35=220、255
81格 ? 81=9x9 ...
控制點位置轉化為 9宮格 或 25宮格 ...
無段-推論[演算法]轉化 二個馬達動力無段PWM 控制方式
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SCRATCH2 (S2A模式) 控制案例<<有超連結!
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控制的坐標點 (X,Y) 與 二顆馬達控制 L R 能推算關係嗎? 建立演算法則?
拆解 (Decomposition)
找出規律 (Pattern Recognition)
歸納與抽象化 (Pattern Generalization and Abstraction)
設計演算法 (Algorithm Design)
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由實作中學經驗,作業中搜集數據,大數據中分析、找規律...
斜角45度時 左輪或右輪 停止!
XY二軸區分 四象限 再加斜角 分8等份
目前有二模式演算法
Last modified: Saturday, 28 December 2019, 8:53 PM