運算思維-控制點與車子移動

使用 實體遙桿或平面遙桿、傾斜角... 來表態 控制意念, 讓車子可以在平面上可以有 直線前後外,有大小彎曲,速度快慢 ... 操控。

定義 控制點與車子移動關係:

二個主動輪的車子移動模式:

    1. 左、右輪 往前轉 → 車子向前 二個輪子轉速相同條件
    2. 左、右輪 往後轉 → 車子向後 二個輪子轉速相同條件
    3. 左後、右前 轉動 → 車子 逆時針自轉 二個輪子轉速相同條件
    4. 左前、右後 轉動 → 車子 順時針自轉 二個輪子轉速相同條件
    5. 左停、右前轉動  → 車子 左輪成軸心逆時針轉
    6. 左前轉動、右停  → 車子 右輪成軸心順時針轉
    7. 左後轉動、右停  → 車子 右輪成軸心逆時針轉
    8. 左停、右後轉動  → 車子 左輪成軸心順時針轉

按鍵模式 十字方向排列:

  1  
 3  stop  4 
  2  

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按鍵模式 9宮格法:

5 1 6
 3  stop  4 
7 2 8

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 ↺   stop  ↻ 

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事件與2動力馬達控制,如馬達:

    • 順時針方向最快轉速為 +255
    • 逆時針方向最快轉速為 -255

車子向前行: L-255 R+255 ,在9宮格填 馬達控制數值表 如下:

L+0 R+255 L-255 R+255 L-255 R+0
  L+255 R+255   L+0 R+0   L-255 R-255  
L+255 R+0  L+255 R-255   L+0 R-255 

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25宮格推算馬達控制因 法則: 

L+0 R+255 L-127 R+255 L-255 R+255 L-255 R+127 L-255 R+0
L+127 R+255 L+0 R+127 L-127 R+127 L-127 R+0 L-255 R-127
  L+255 R+255     L+127 R+127   L+0 R+0   L-127 R-127     L-255 R-255  
L+255 R+127 L+127 R+0  L+127 R-127   L+0 R-127   L-127 R-255 
L+255 R+0 L+255 R-127  L+255 R-255   L+127 R-255   L+0 R-255 

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實務中 多數 直流減速馬達 PWM 0-150之間不會轉動,如果151開始微轉,會動範圍151-255,可能203為中間轉速。

25格? 5x5 、 5=2+1+2 ,如馬達PWM 151-255 會動,可控因區段為 105 ,切2段為 150+53=203、203+52=255 

L+0 R+255 L-203 R+255 L-255 R+255 L-255 R+203 L-255 R+0
L+203 R+255 L+0 R+203 L-203 R+203 L-203 R+0 L-255 R-203
  L+255 R+255     L+203 R+203   L+0 R+0   L-203 R-203     L-255 R-255  
L+255 R+203 L+203 R+0  L+203 R-203   L+0 R-203   L-203 R-255 
L+255 R+0 L+255 R-127  L+255 R-255   L+203 R-255   L+0 R-255 

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49格 ? 7x7 、 7=3+1+3 ,如上馬達PWM 151-255 會動,可控因區段為 105 ,105/3=35 切3段為 150+35=185、185+35=220255 

81格 ? 81=9x9 ...

控制點位置轉化為 9宮格 或 25宮格 ...

無段-推論[演算法]轉化 二個馬達動力無段PWM 控制方式

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SCRATCH2 (S2A模式) 控制案例<<有超連結!

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控制的坐標點 (X,Y) 與 二顆馬達控制 L R 能推算關係嗎? 建立演算法則?

拆解 (Decomposition)

找出規律 (Pattern Recognition)

歸納與抽象化 (Pattern Generalization and Abstraction)

設計演算法 (Algorithm Design)

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由實作中學經驗,作業中搜集數據,大數據中分析、找規律... 

斜角45度時 左輪或右輪 停止! 

XY二軸區分 四象限 再加斜角 分8等份

目前有二模式演算法

Last modified: Saturday, 28 December 2019, 8:53 PM