任務:智慧機器人攻城賽

比賽活動:FB介紹影片

競賽規則:google文件

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power-bb Car1

列印件清單:

  1. 車子主體 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載
    車子主體2版: stl<<下載 FreeCAD檔<<下載
  2. 萬向輪-玻璃珠:套蓋 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載
  3. 撈球板 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載
    笑臉+撈球板 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載(加 智高孔版)
  4. 左側主板 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載
  5. 右側主板 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載
  6. 投球蓋板 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載
  7. 投球後方間格板 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載
  8. 投球前方間格板 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載
  9. 投球桿 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載
  10. 投球動力齒輪 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載 (10/27 齒型減肥版)
  11. 投球桿從動齒輪 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載 (10/27 齒型減肥版)
  12. Robot Shield 架體 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載
  13. 這次比賽可用 坊間品
    列印輪x2 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載
    列印輪(輪幅改變)x2 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載
    列印輪(輪框改善)x2 : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載

上列STL檔主要件均左右翻轉過(因為設計過程選一側投球-左側,攻略上要右側投球)

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零件清單:

  1. 智高[黑十字長軸] x1
  2. 智高[接合件] x1
  3. 智高[20T齒輪]-確認軸長間細 x1
  4. 小玻璃珠(直徑16mm) x1
  5. 小螺釘 m2-10 x(2x2+1x2)
  6. 小螺釘 m2-6 x(4+3+1)
  7. 橡皮筋
  8. SG90 角度伺服機 x1
  9. 連續旋轉伺服機(同SG90大小) x1
  10. N20減速-DC馬達 x2
  11. 常見 N20減速馬達軸接輪子(直徑44mm) x2
  12. Robot Shield+7697 x1

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控制物件:Linkit 7697 + Robot Shield  網路賣家

by 7697

程式教學:

BlocklyDuino 下載頁面

Blockly Duino V3 教學網

第一章 MCU控制元件:教學範例包<<下載

1-1 內建LED閃爍

1-2 邏輯模式LED閃爍

1-3 外接紅外線指示燈玩閃爍

1-4 無源蜂鳴器:出聲音

1-5 角度伺服機:動動看

1-6 連續旋轉伺服機:轉轉看

第二章 MCU控制DC馬達:教學範例包<<下載

Robot Shield 接腳圖

Robot Shield

2-1 右側馬達 正反轉與燈號

2-2 右側馬達 正反轉 類比數位

2-3 右側馬達 正反轉及轉速變化

2-4 左側馬達 正反轉及轉速變化

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[初]連手機教學網頁

第三章 運用 LinkitRemote 玩 MCU:教學範例包<<下載  設備名:不宜超過8個字元

3-1 LinkitRemote [按鈕] 控制 [連續旋轉伺服機] 找 中介停止點[理想值=90]

3-2 LinkitRemote [拉桿] 控制 [角度伺服機] 

3-3 LinkitRemote [[按鈕] 控制 [車子前後走] 

3-4 LinkitRemote [[按鈕] 控制 [車子前後走,順向、逆向 自轉] 

3-5 LinkitRemote [[按鈕] 控制 [車子走、有不同速度調整] 
      這組程式運用了[陣列]將左右馬達,正反轉,分3段速度,共12個數值。通常需要依車子、馬達情況調教,才能走[直線]。

3-6 LinkitRemote [[按鈕] 控制 [車子排程自走、有不同速度調整] : 競賽規則前30秒要善用排程。

3-6B  LinkitRemote [[按鈕] x2 二組[排程自走],撈球[滑桿]改最下方。 程式包<<下載

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競賽:實地演練 VS 戰略探究

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彈力投球改[放球-帶球入框]:確保得分 ?

  1. 連續旋轉伺服機改用角度伺服機(SG90)
  2. 投球桿從動齒輪(11)改用 現品 智高60T齒輪
  3. 180度變化,因齒輪比= 1:3 為60度
  4. 自製球道護板
  5. 自製放球托高點套

power-SG90 Car

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投球桿位置功能分析

分析拉桿角度

預定動作分析:

[擋]=位置3 擋撈球, [預]=位置4 讓球到預備點,[投]=設定位置4→位置1,[過]=位置2 球由後方打出。

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運用 LinkitRemote 玩 MCU:程式包 <<下載  滑桿改下方程式包<<下載

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依上圖分析60度無法滿足動作需要,右側主板不變(軸距不變)所以齒輪大小改變加大角度變化 位置1 到 位置4 速度 托球上目標口內。

投球動力齒輪 30T  : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載

投球桿從動齒輪 50T : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載

投球桿從動齒輪 49T : stl<<下載 FreeCAD檔<<下載 軸距不變,3D列印的實際尺寸,多數會小小變大,變胖,軸距就增大,所以由這減1齒處理問題點。

gear 30:50

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自製球道護板
名片改為球

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自製放球托高點套

ok

Last modified: Saturday, 17 November 2018, 2:31 PM