強國配micro:bit的小車4 (麥昆小車 Maqueen Lite)

DFRobot 產地由國外也移到強國 原廠經理分享:老闆曾留學英國,以開放硬體為產品主力

麦昆: micro:bit教育机器人

境內賣家:宇宙機器人

南投 江師 分享

wiki 麦昆: micro:bit教育机器人手冊<<這裡即有教學資源,值得用心學學。

micro:bit 添加套件的網址:

https://github.com/DFRobot/pxt-maqueen

繁體中文 https://github.com/kodorobot/maqueen

車體下方有四顆RGB燈 已接於 pin15 ,所以欲操控者需再添加套件 neopixel

四顆RGB編排順序印刷於電路板上 

案例1:

麦昆 RGB

程式<<下載 線上分享: https://makecode.microbit.org/_UUJgqa3kU1iV

註: rainbow from 為什麼是90至360? 因為積木初值是色環0-360度,本例的燈4顆,所以有 360 / 4 = 90 度的缺口。 

案例2: LED燈的控制

車體上接二個紅色LED燈,可以分別控制,1.使用此物件專用 積木操控。 2.了解接腳 左側 Pin8 、 右側 Pin12 由 [引腳]來操控。

LED p8 p12

程式<<下載 線上分享: https://makecode.microbit.org/_Kjo1Mk5HDhKE

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HC-SR04超音波測距的值 2-400 cm

超音波感測器的值小於2 [無效值],得數值要有過濾機制,程式參考<<下載

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運用[狀態變數]確認進入那一種工作模式 超音波及尋跡 參考1

超音波測距需時間!引响尋跡速度。嘗試超音波測距以[多功]模式到變數  超音波及尋跡 參考2 MCU多功模式正常?

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KSB045搖桿積木 控 麥昆小車

運用 micro:bit[廣播]功能 →群組 及 數字廣播

左側搖桿、右側按鈕

KSB045 pin Doc

X=P1 Y=P2 [類比] / 紅 黃 綠 白 [數位] A鍵、B鍵 其值 未按住=1 / 按住=0

類比理論範圍=0~1023 實測值的變化[類比] 1-1021

中位值 511±20 

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搖桿右側按鍵位置 =上下左右 

搖桿端程式:

定義[廣播群組]、[按鍵發送 數字=狀態] 上=1 / 下=2 / 左=3 / 右=4

[運算思維推論]

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車子端程式:

接收 [數字]後轉換狀態

1=上=車前進 / 2=下=車後退 / 3=左=左轉 / 4=右=右轉

停止=車子停1或 車停止2 或車停止3

上=車全速前進

下=車子全速後退

左=車子左轉馬達動作

右=車子右轉馬達動作

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再加上A B 鍵 控 車子 加減速?

A鍵功能? B鍵功能? 車速分幾檔? 

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試[搖桿 上下 = 車子 前後]

遙桿上下方向接腳位P1,上推取值約 0-5 , 下推 取值 1018-1023 ,類比值範圍 0 ~ 1023 中位值=511

1024 ÷ 3 = 341.33333 => 340

340 ÷ 2 = 170

511 - 170 = 341

511 + 170 = 681

請設計 值小於341 車子往前進 / 值大於681車子向後走 否則 (341~681) 車子停止 

遙桿教學步驟1

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試: 車子於前後走有快慢

0~341 轉換車子[前進] 轉速 255~16 ( 16 =實測車子啟動PWM值)

681~1023 轉換車子[後退] 轉速 16~255

遙控類比值 轉化 車子前後速度

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試[水平切3等分 左側=逆時針 中間=前後 右側=順時針]

遙桿教學步驟3

左右轉的姿態? 這裡將以自轉方式處理!

遙桿類比-轉化-數位  [廣播數字=狀態] 上=1 / 下=2 / 左=3 / 右=4

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九宮格化定車子動態

9宮格化定車子動態

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遙桿無段控制車子[類比處理]

數值傳送問題:

X Y 二方向組合 = 二筆資料 編碼數字傳送→解碼

編碼&解碼分析:

遙桿類比值範圍 0-1023 ,有 水平=X / 垂直=Y 組合成一組數字,且能反解的方式?

如: X值  10000 再加 Y值 [明碼]大數字 傳送 = 方案1

或是  X值 乘 大於1023 再加 Y值 [混合]數字 傳送 = 方案2

RX x 1024 + RY = 混合數 ,混合數 除 1024 的 商值=RX 餘數=RY

KSB045 遙桿數字傳送: makecode分享 / 本站hex程式下載

X Y 二方向組合 = 二筆資料 編碼文字傳送→解碼

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模式1

車子進行主要前後,所以先處理 遙桿垂直向=Y ,對應 左右馬達轉速。

再處理水平=X 偏位多少?當控制點 [第一象限]討論

當 X小於Y=夾角大於45度 右側馬達變慢

近水平 X大於Y 左側馬達變快

對應左右馬達轉速 組合結果。

一二象限正常(上半): makecode分享 / 本站hex程式下載

四個象限均可操作: makecoe分享 / 本站hex程式下載

下列 255接收 模式: makecode分享 / 本站hex檔下載

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模式2

運算思維推出公式

上列 L R 的 正負值 = 順時針轉向 與 逆時針轉向,車子前進 = 轉 及 轉。

類比遙桿中位點 誤差是合理! 如果遙桿開機取得XY二方向中位點,經正規化傳送符合車子速度值 -255 ~0~ 255 是否更OK?

遙控發射255模式:makecode分享 / 本站hex檔下載

車子255接收動作:makecode分享 / 本站hex檔下載 

車子255接收動作_LED閃爍:makecode分享 / 本站hex檔下載

車子255接收動作_自定積木:makecode分享 / 本站hex檔下載 

車子100接收動作 : makecode分享 / 本站hex檔下載 

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電源由3個4號電池改1個18650鋰電池 方案:

18650電池座1

18650電池座2

18650電池座3D列印檔 FreeCAD原始檔 / 3D列印STL檔 <<下載

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APP V7RC 控 麥昆小車

運用makecode bluetooth 功能,所以 彩燈neopixel 是[互斥],暫時無法使用。(英文說明網頁

makecode <<程式分享  本站hex<<下載

micro:bit 上 5x5LED 秀出車子動態情況 makecode<<程式分享 本站hex<<下載 

麥昆小車馬達控制 I2C 方式,只能用他積木控?

開源git https://github.com/DFRobot/pxt-maqueen 的 maqueen.ts 搞清楚控制 I2C位置 及 參數傳遞

2個N20減速馬達控制定義程式:

DC馬達選擇Motor def

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馬達轉向定義馬達轉向

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I2C馬達程式傳送

maqueen Car I2C motor Run

解決方案 類同 龍華科大BitRacer 學到方式,makecode 中自定函式後需進JS 文字編輯方式

js edit

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makecode 上run

佐證 龍華科大 蘇教授 說 BitRacer 開發參考 麥昆小車

BitRacer 龍華科大 競速級尋跡micro:bit車 

手機遙控 BitRacer ?

APP V7RC 遙控 micro:bit 方式:

            • 坦克 有4向度可控,選用 左直=ch2 右直=ch3 玩 makecode<<程式分享 本站hex<<下載
            • 加碼二側馬達控制狀態呈現5x5LED makecode<<程式分享 本站hex<<下載
            • 坦克或車輛 橫向為轉向,直向為前後  直=ch1 橫=ch2 5x5LED呈現車子動態 makecode<<程式分享 本站hex<<下載

AI 視覺感測器:

MuVisionSensor3

麥昆小車裝MU vision 3

3DP鏡頭架 freeCAD原始檔 / stl列印檔

3DP麥昆車前段架 freeCAD原始檔 / stl列印檔

makecode分享 / 本站hex檔下載

3DP aaa aa freeCAD原始檔 / stl列印檔

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DFRobot HuskyLens

maqueen Car by huskylens

3DP 固定於麥昆車前段支架 freeCAD原始檔 / stl列印檔

參考 DFRobot 論壇 案例 後 實做看看!

依DFRobot 對 I2C 接線 5V GND SCL SDA 是 DFRobot標準Gravity線序

HuskyLens 附的線 紅黑藍綠 分別接上感測器 及 麥昆小車之I2C

使用I2C 所以 HuskyLens→常規設置→協議種類→ I2C

由[物體追蹤] 取值於串列中得值變化

makecode分享 / 本站hex下載

再加入麥昆車積木追目標玩玩看!

makecode分享 / 本站hex下載

youtube實作影片

上列程式前後直走加[暫停80ms],如果去掉!

及 東西愈遠 允許偏位角度可以比較大! 愈近就減少。程式如下:

makecode分享 / 本站hex下載

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Pixetto(創造栗) VTS8787

3DP鏡頭架 freeCAD原始檔 / STL格式3D列印檔

3DP 固定於麥昆車前段支架 freeCAD原始檔 / STL格式3D列印檔

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主人換為 meowbit ?

這二產品是不同廠商出品,Meowbit 可使用 MakeCode 中 Arcade 來玩程式!

Arcade 以 程式設計小遊戲為主,所以再接其他物件由[擴展]方式處理

控制麥昆車二動力是以 I2C方式,解決方案請往上瞧分享技術筆記

自定funtion

function MCar 前進 pwm=200 方式

play mCar funtion

Arcade 程式01 分享網址 / uf2格式

Arcade 程式02 分享網址 / uf2格式

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Last modified: Monday, 8 June 2020, 10:48 PM